هاپکیدو هنر رزمی سنتی كشور كره می باشد که با عناوینی چون Kihwa , Gimyeong, و Hapa در کتاب قواعدSamihlshing یا متون ابتدایی ملی آن كشور از آن سخن به ميان آمده است. هاپکیدو ابتدا در دوران Dangun بعنوان هنر رزمي سلطنتي به دليل استراتژيك مخصوص در اختيار شاهزادگان ، محافظين دربار ، نيروهاي امنيتي ،کمانداران و جنگجویان بوده و سپس مردم عادي از این فنون استقبال كردند چون در آن به جای حمله ، بیشتر به دفاع توجه ميشود. فنون Jowiseonjo در زمان Goguryeo و افراد Samrangdo ، Gukseon و Subqekta در Beakje و Hwarangdo در Shilla. اما از آنجایی که در دوره Josun و Gory dynasties برخي گريشات جاهلانه بر هنر رزمی وجود داشت ، هاپکیدو به اقلیتی از راهبان رسید که با نجابت به حفظ فنون آن پرداختند. اما ایدئولوژی پایه آن به طور پیوسته موفق به تاثیر گذاری بر بنیان مكتب ، انقلاب و جنگهای Donghark تاثير نهاد. قدمت هاپكيدو بر اساس آثار و اسناد فوق به هزاران سال قبل و اما تشكيل و تنظيم آن به اواسط قرن بيستم برميگردد . هاپكيدو ريشه و اصالت خود را مرهون زحمات استاد بزرگ و فقيد چوئي يونگ سول Choi Young Sul ( پدر هاپكيدو) ميداند. استاد بزرگ چوئي يونگ سول در سال 1904 در دهكده يانگ دونگ (Young Dong ) از ايالات چونگ چانگ متولد شد. وي كه درسن كودكي يتيم شده بود در سال 1912 توسط يك خانواده ژاپني به ژاپن برده شد و به عنوان عضوي از خانواده تاكدا Takeda درآمد. تاكدا استاد اعظم دايتو ريو بود ، چوئي سي سال از عمر خود را به وقف آموختن اين فنون و ياوراي Yavara ژاپني و چندين هنر رزمي ديگر كرد ، تا اينكه استاد تاكدا در سال 1943 در گذشت و استاد چوئي به زادگاه خود كره جنوبي برگشت و شروع به تدريس فنون رزمي خود كه از چندين مهارت رزمي (Yu Kwan Sul , Yavara, Hapki Yu Kwan Sul , Hapkido) تشكيل شده بود پرداخت . وي ابتدا به كمك شاگردان برجسته اش تعدادي از كره اي بومي را به عضويت پذيرفتند و كاملا فنون دفاع شخصي را به آنها آموختند كه به فنون هاپكيدو معروف شد . تمرينات طاقت فرسا و پتانسيل بالاي تكنيكهاي هاپكيدو به جهت علمي و كاربردي بودن باعث شد كه سريعا درسراسر كره گسترش يابد.در آن زمان كه تكواندو بهترين ورزش رزمي در كره بود ، هاپكيدو يكي از فنون منتخب عموم مردم و همچنين نيروهاي مخصوص ارتش، پليس و گارد رياست جمهوري برگزيده شد بدین گونه بسیاری از اساتید تحت آموزش قرار گرفتند و به ملل مختلف اعزام شدند تا امروز که 5 میلیون کمربند مشکی ، با وجود بيش از 800 واحد آموزشی در داخل و خارج کشور مهد پيدايش آن وجود دارد.
