تيروكمان يكي از قديميترين هنرهايي است كه هنوز تمرين ميشود . اين تاريخچه نه تنها شما را به سفر تكامل تدريجي تيروكمان ميبرد ، بلكه با تاريخچه انسانها نيز آشنا ميسازد كه به طور قطع هردو اينها بهم پيوسته و متصل هستند . شواهد باستاني بودن اين ورزش در سراسر جهان پيدا شده ، حتي در استراليا كه كمان هم استفاده نميشده است.
اگرچه احتمال مي رسد تاريخچه تيراندازي به دوران سنگي (در حدود 000/20 سال قبل از ميلاد ) برسد . مردمان باستان در مصر چگونگي استفاده از تيروكمان را براي شكار و جنگ دست كم از 5000 سال پيش ميدانستند .
در 1200 سال قبل از ميلاد شكارچيان عهد باستان از اقليتهاي آسيايي و سوري با استفاده از اين كمان هاي سبك در درشكه هاي دواسبه جنگي به رقيباني سرسخت در جنگهاي خاورميانهاي تبديل شده بودند . همسايگانشان آشوريها امپراطوري باستان در جنوب غربي آسيا از تيراندازي در همه جا زياد استفاده ميكردند . آنها تيرها را از انواع جنس هاي مختلف ميساختند : پي ، شاخ و چوب . آنها هم چنين يك خم كوچك تيز به كمان ميدادند كه بسيار قدرتمندتر و كوتاهتر از نوع فعلي آن است كه حمل آن براي تيرانداز بر پشت اسب شان بهتر بود . در چين تاريخچه تيراندازي به سلسله شنگ به سال 1766 تا 1027 قبل از ميلاد ميرسد . درشكه هاي دواسبه جنگي در آن زمان با يك تيم سه نفره مردان كه شامل راننده ، نيزه زن و تيرانداز بود ، وارد جنگ ميشدند . در طي روي كارآمدن سلسله چو 1027 تا 256 قبل از ميلاد ، افراد اصيل در زمين بازي ، مسابقات تيراندازي را به همراه موسيقي و فرستادن دروردهاي باشكوه به انجام ميرساندند . تيراندازي متمدن چين از قرن ششم به ژاپن معرفي شد كه اثرات آن بعدها شامل آئين ، رسوم و تكنيك ها نيز شد .
يكي از هنرهاي اساسي ژاپني كه به طور معمول شناخته شده بود كايوجا تسو (kyujutsu) (هنر كمان) كه امروزه به عنوان كايودو (kyudo) كه ادامه دهنده سنتهاي پيش است شناخته مي شود . بعد از مراسم عبادت ، تيراندازي با حركات سنجيده به هدف 36 سانتيمتري كه در قطر دايره واقع است از فاصله 28 متري پرتاپ مي شود . اندازه كمان 21/2 متر است و نوارهاي نازك شده از جنس چوب ياني هندي تهيه مي شود . در دوره يونانيان ـ روميان ، كيان براي شكار و كارهاي برجسته استفاده مي شده است البته به جز جنگ بنابر گفته روميان آنان داراي تيراندازي با روش ديگر تا قرن پنجم بوده اند كه تيراندازيشان به وسيله تركه هايي بوده كه از جلوي سينه پرتاپ مي شده اند ، در عوض تيراندازي از جلوي صورت داراي دقت و پرتاپ بيشتري است . اغلب ، حريفانشان داراي مهارتهاي بهتري بودند . به عنوان مثال پارتيزانها به عنوان اسب سوار مهارتهاي آويزان كردن خود را از اسب در حاليكه اسب شان چهار سفل مي تاخت به سمت عقب تيرانداي مي كردند را به دست آورده بودند .
خاور ميانه اي ها برتري خود را در وسايل تير و كمان و تكنيك در تيراندازي را براي قرنها به دست آورده بودند . آنها با كمانهاي آشوريها ((Assyrians و پار تي ها (Parthians) ، آتيلا (Attila) و هان (Hun) و تيراندازان تركيه اي (Turkish) با نتيجه بخشهاي زيادي از آسيا (Asia) و اروپا (Europe) به سربازان صليبي جواب دادند . براي آمريكائيان بومي ، كمان هم وسيله امرارمعاش و هم هستي و وجودشان قبل و در طي روزهايي كه انگليسي ها و سپس آمريكايي ها مستعمره شان را تاسيس كنند ، بود . هنوز اين موضوع در بعضي از كشورهاي قاره آفريقا وجود دارد.