ورزش تکواندو در سال 1347 به ایران وارد شد و در سال 1349 اولین کلاس آموزشی خود را با حدود 75 نفر شرکت‌کننده رسمیت داد. پس از قبولی 61 نفر در این کلاس، تقریباً هسته اصلی این ورزش در ایران شکل گرفت. 11 مرد کمربند مشکی، 17 کمربند قهوه‌ای و مابقی در رده‌های پائین‌تر حاصل برگزاری این کلاس بود.
در سال 1973 فدراسیون جهانی تکواندو تأسیس شد و در همان سال اولین دوره رقابت‌های قهرمانی جهان برگزار شد که ایران حضور نداشت. تکواندو ابتدا زیر نظر فدراسیون ورزشهای رزمی فعالیت می‌کرد اما پس از چند سال در سال 1352 به صورت فدراسیونی مستقل درآمد. اولین رئیس فدراسیون تکواندو سرهنگ سرشار بود. اولین حضور بین‌المللی تکواندو ایران مسابقات قهرمانی جهان در سال 1975 بود که در سئول کره جنوبی برگزار گردید و تیم ایران موفق به کسب یک مدال برنز توسط حسین بدیع‌زاده در وزن چهارم شد. اولین مسابقات رسمی در ایران به سال 1357 با عنوان قهرمانی کشور در سالن شهید افراسیابی برگزار شد. مسابقات قهرمانی آسیا- اقیانوسیه هم از سال 1974 آغاز گردید که تیم ایران نخستین بار در سومین دوره این رقابت ها در سال 1978 حضور یافت که حاصل آن دو مدال نقره و پنج برنز و کسب عنوان سوم بود.
درخشان‌ترین حضور ایران در عرصه بین‌المللی، جام جهانی لیون در سال 2000 بود که تیم ایران موفق شد برای نخستین بار در تاریخ ورزش تکواندو با پشت‌سر نهادن کره جنوبی به مقام قهرمانی جهان دست یابد. از سال 1999 تاکنون در مسابقات جهانی و آسیایی همواره ایران پس از کره جنوبی قدرت دوم جهان و آسیا بوده است.
افتخارات تکواندو در عرصه جهانی، بازیهای آسیایی و المپیک باعث شده که این ورزش در کنار وزنه‌برداری و کشتی با اهمیت‌ترین رشته ورزشی در ایران باشد. نخستین مدال‌های طلای ایران در مسابقات قهرمانی جهان توسط مجید افلاکی و هادی ساعی در سال 1999 بدست آمد. هادی ساعی درخشان‌ترین چهره تاریخ تکواندو ایران بوده است که علاوه بر کسب مدال طلا در رقابت‌های قهرمانی جهان (1999 و 2005) و کسب چهار نشان طلای رقابت‌های جام جهانی تکواندو در المپیک آتن موفق به کسب نخستین طلای تکواندو ایران در المپیک شد.
