از نظر تاریخی، تاریخ باستانی آذربایجان با تاریخ قوم ماد در آمیخته است. قوم ماد پس از مهاجرت به ایران
آرام آرام قسمت‌های غربی ایران از جمله آذربایجان را تصرف کردند. مقارن
این ایام دولتهایی در اطراف آذربایجان وجود داشت که از آن جمله می‌توان
به دولت آشور در شمال بین النهرین، دولت هیق در آسیای صغیر، دولت اورارتو در نواحی شمال و شمال غرب، اقوام کادوسی در شرق و کاسیها در حوالی کوههای زاگرس اشاره کرد. بعد از تأسیس دولت ماد، آذربایجان به ماد کوچک معروف شد و مشتمل بر شهرهای قدیمی همدان، ری، اصفهان و کرمانشاه بود.
گروهی معتقدند که نام آذربایجان گرفته شده از آذرآبادگان گرفته شده و
به معنی سرزمین آتش است. بزرگ‌ترین آتشکده‌های زرتشتی در این منطقه بوده
است و نمونه آن هنوز در باکو پایتخت جمهوری آذربایجان بجا مانده است.
گروهی دیگر وجه تسمیه آذربایجان را مربوط به وجود سرداری به نام اتروپاد
می‌دانند. اینان معتقدند که که بعد از غلبه اسکندر مقدونی به ایران، سرداری به نام آتورپات در آذربایجان ظهور کرد و از اشغال آن توسط یونانیان ممانعت به عمل آورد. از آن به بعد این سرزمین به نام آتورپاتگان معروف شد. حکومت جانشینان آتورپات در آذربایجان در زمان اشکانیان نیز ادامه یافت و این منطقه توانست کماکان استقلال داخلی خود را در چهارچوب دولت اشکانی حفظ کند. سرانجام اردشیر بابکان بنیانگذار سلسله ساسانی بر حکمرانان محلی آذربایجان استیلا یافت و آنرا بصورت یک ایالت غیر موروثی آداره نمود .
