دانلود کتب، جزوات و مقالات علوم ریاضی و آمار

در اين مقاله سعي شده که از سيستم بينايي در جهت کنترل يک ربات R6  صنعتي استفاده شود و سيستم بينايي با گرفتن تصوير از محيط و پردازش بر روي تصوير، هدف را تشخيص داده و ربات را کنترل ‌کند. جهت تست عملکرد ربات از معادلات سينماتيکي  استفاده مي گردد. در تست سينماتيک مستقيم، مقادير زواياي مفاصل مشخص است. براساس زواياي داده شده، مکان پنجه توسط سيستم براساس ماتريس انتقال، به دست مي آيد. در تست سينماتيک معکوس، مختصات مکان پنجه در دسترس است. با استفاده از معادلات سينماتيک معکوس، مقدار زواياي مفاصل مشخص شده و ربات به همان مقادير مي چرخد و براساس آن، مکان پنجه در فضا مشخص مي گردد. مشخص نمودن بازه مقدار دهي ربات جهت تست عملکرد، ضروري به نظر مي رسد. از اين رو جهت يافتن نقاط تکين، دترمينان ماتريس ژاکوبين بازوي مکانيکي را  برابر صفر قرارداده و فضاي کاري ربات را با کمک شبيه ساز Matlab مشخص نموده ايم. همچنين نتايج به دست آمده توسط استاندارد ANSI-RIA R15.05-2 تست شده اند.